如果我們想要了解一個物體的結(jié)構(gòu)我們該從哪里開始哪?這個問題其實很簡單，高中的時候化學(xué)老師就告訴過我們，那就是結(jié)構(gòu)決定功能。本文就帶大家來認識一些工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)。

　　工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)可分為串聯(lián)式結(jié)構(gòu)和并聯(lián)式結(jié)構(gòu)。同時，工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)可以具有冗余自由度，一般來說，六自由度工業(yè)機器人已具有完整的空間定位能力，而采用冗余自由度的工業(yè)機器人可以改善機器人的靈活性、運動學(xué)和動力學(xué)性能，提高避障能力。在工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計中，通過有限元分析、模態(tài)分析及仿真設(shè)計等現(xiàn)代設(shè)計方法的運用，可實現(xiàn)機器人操作機構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計。

                                                                               

　　同時，探索新的高強度輕質(zhì)材料，進一步提高負載/自重比。將機器人并聯(lián)平行四邊形結(jié)構(gòu)改為開鏈結(jié)構(gòu)，拓展了機器人的工作范圍，加之輕質(zhì)鋁合金材料的應(yīng)用，大大提高了機器人的性能。另外，采用并聯(lián)結(jié)構(gòu)，利用機器人技術(shù)，可實現(xiàn)高精度測量及加工，這是機器人技術(shù)向數(shù)控技術(shù)的拓展，為實現(xiàn)機器人和數(shù)控技術(shù)一體化奠定了基礎(chǔ)。

　　此外，采用先進的RV減速器及交流伺服電機，使機器人操作機幾乎成為免維護系統(tǒng)。其機構(gòu)向著模塊化、可重構(gòu)方向發(fā)展。例如，關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機、減速機、檢測系統(tǒng)三位一體化;將關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機器人整機;國外已有模塊化裝配機器人產(chǎn)品問世。機器人的結(jié)構(gòu)更加靈巧，控制系統(tǒng)越來越小，二者正朝著一體化方向發(fā)展。

　　了解工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)就可以讓我們更快的了解機器人的功能，和它能帶給我們的便利，也就方便我們更好的使用工業(yè)機器人為我們的工作服務(wù)。